بسم الله الرحمن الرحیم

ن و القلم و ما یسطرون

بیا تا گل برافشانیم و می در ساغر اندازیم
فلک را سقف بشکافیم و طرحی نو دراندازیم

به یاری پروردگار متعال این وبلاگ را گشودیم تا
مکانی باشد برای گردهم آیی هر چند مجازی
دوستانی که دانش و دانشجوی سبب رفاقتشان بود

و اینکه پس از این هر کدام در شهری و دیاری و در تخصصی
که خواهیم داشت بیایم اینجا و دانسته های خود به اشتراک
بگذاریم باشد که خداوند ما را در این راه ثابت قدم بدارد و دلهای
ما را به یکدیگر نزدیک تر سازد.







 

بسم الله الرحمن الرحیم

سال نو را به هم کلاسی ها و هم وبلاگی های عزیزم بویژه جناب ناصری و وکیلی تبریک عرض میکنم و آرزومندم سالی را مملو از موفقیت و سعادت برایشان و برای همه ایرانیان پاک سرشت و انسان های آزاده جهان

بسم الله الرحمن الرحیم

برای مهندسین بن بستی وجود ندارد
آنان یا راهی خواهند یافت
یا راهی خواهند ساخت
روز مهندس به مهندسین ارجمند مبارک باد

در قدیم مهندس به شخصی اطلاق می شده  كه به علم هندسه آگاهی می داشت. روزپنجم اسفند در تقویم‌ها روز بزرگداشت دانشمند بزرگ ایرانی "خواجه نصرالدین طوسی " و "روز مهندسی" اعلام شده است. هفتصد و پنجاه و چهارسال از درگذشت دانشمند بزرگ ایرانی خواجه نصرالدین طوسی می‌گذرد اما هنوز هم دستاوردهای علمی و آراء این دانشمند ایرانی محل رجوع است. خواجه نصرالدین طوسی از بزرگترین فلاسفه و ریاضی‌دانان و دانشمندان ایرانی است كه پس از بزرگانی مانند "فارابی"، "ابوریحان بیرونی"، "ابوعلی سینا" و "رازی " ظهور كرد و اگر امروز روز بزرگداشت اورا روز مهندسی گرفته‌اند.

با مروری بردستاوردهای این دانشمند نامی درمی یابیم كه این انتخاب، گزینه‌ای بجابوده است. پرورش وی در زمانی صورت گرفت كه دشواری‌های زیادی گریبانگیر ایران بود از طرفی مواجه با حملات خانمانسوز مغول و از سوی دیگر مواجه با تسلط متصعبانی بود كه با ظهور دانشمندانی مانند او مخالف بودند.
خواجه گذشته از مقامات علمی در زندگی خود خدمات بزرگی به تمدن ایرانی كرد؛ توانست كتب، نسخ و آثار علمی را از خطر نابودی نجات دهد و برپایه برخی منابع بالغ بر چهارصد هزار جلد كتاب در مراغه جمع آوری كرد و كتابخانه‌ای عظیم در این شهر تاسیس نمود. در این كتابخانه انواع كتب ریاضی، فلسفی، نجومی و طبی و ادبی موجود بود. علاوه بر این خدمت گرانبها، خواجه دو خدمت بزرگ دیگر نیز به علم و ادب كرد: نخست، نجات تعداد زیادی از علما هنگامی‌كه به دست دژخیمان مغول می‌افتادند و گردآوردن بسیاری از دانشمندان در مراغه و گماشتن آنان به كارهای علمی و راه اندازی زیج‌ایلخانی به یاری آنها. خدمت بزرگ دیگر خواجه آن است كه به بهانه تشكیل رصدخانه؛ حوزه‌یی درسی در مراغه ترتیب داد كه در آنجا شاگردان نامداری تربیت نمود؛ یكی از آنان "قطب‌الدین شیرازی " است كه در علم نجوم، طب، فلسفه و ریاضی تبحر داشت. زندگی خواجه به حقیقت می‌تواند درسی برای همگان باشد. او با وجود گرفتاری‌های متعدد هرگز از مطالعه و تدریس دست بر نداشت و به حقیقت دلباخته علم و تحقیق بود.

برگرفته از سایت http://www.ksna.ir

بسم الله الرحمن الرحیم

در علم فیزیک و ریاضی، فضا-زمان (به انگلیسی: Spacetime) (و نه فضا و زمان‌) به هر‌گونه مدل ریاضی گفته می‌شود که زمان و مکان را به صورت ساختاری واحد و درهم‌پیوسته با یکدیگر ترکیب کند. بر اساس فرضیات مفهوم فضای اقلیدسی، جهان، سه بعد مکانی و یک بعد زمانی مستقل از هم دارد. در فضا-زمان سه بعد فضا و یک بعد زمان درهم ادغام می‌شوند و یک محیط پیوستهٔ چهار بعدی را ایجاد می‌کنند. با ترکیب فضا و زمان و ایجاد یک محیط خمیدهٔ واحد، فیزیکدان‌ها توانسته‌اند تئوری‌های فیزیک را هم در سطح کیهانی و هم در بعد اتمی ساده‌سازی کنند.

بهتر است که در مکانیک کلاسیک، هنگامی که زمان به عنوان یک معیار ثابت و جهانی، مستقل از حالت حرکت مشاهده‌گر درنظر گرفته می‌شود؛ از دستگاه اقلیدسی به جای فضا-زمان استفاده کنیم. با این حال در فیزیک نسبیتی، زمان نمی‌تواند جدا از سه بعد فضا باشد. بر اساس نسبیت خاص نرخ گذر زمان برای جسمی که مشاهده می‌شود بستگی به نسبت سرعت جسم و سرعت مشاهده‌گر دارد. بر اساس نسبیت عام شدت میدان گرانشی نرخ گذر زمان را کاهش می‌دهد.

ادامه مطلب

بسم الله الرحمن الرحیم

Project robot image

بسم الله الرحمن الرحیم

پایان نامه (2)



بازو
مطابق شکل پست قبل  بازو اصلی شامل بدنه¬ای از جنس فیبر استخوانی و کوپلینگ اتصال به سروو موتور و شافت آلومینیمی برای اتصال بدنه و گردش در داخل یاتاقان می¬باشد. همانطور که در تصویر مشاهده می¬شود در انتهای بازو محلی برای اتصال سروو موتور برای چرخاندن گیره تعبیه شده است.

بدنه
بدنه بازو از جنس فیبر استخوانی بدلیل استحکام و وزن سبک آن انتخاب شده است. بدنه را از ورق فیبر استخوانی توسط اره برش می¬دهیم . قطعه برش خورده را با سوهان پلیسه گیری می¬کنیم . توسط سوزن خط کشی ، خط کش و کولیس در انتهای بدنه محل نصب موتور را مشخص می¬کنیم .توسط اره مویی محل مشخص شده را در بدنه بازوی اصلی ایجاد می¬نماییم .

واشر آلومینیمی
واشر آلومینیمی توسط دستگاه تراش در چند مرحله روتراشی ،کف تراشی ، پله تراشی و سوراخکاری  می-شود . سوراخی که در مرحله تراشکاری ایجاد شده توسط قلاویز رزوه می¬شود . این رزوه برای نگهداری شافت داخل یاتاقان در نظر گرفته شده است . کوپلینگ اتصال به سروو موتور و شافت اتصال به یاتاقان روی بدنه توسط پیچ متصل می¬شود.

یاتاقان
مطابق شکل یاتاقان مجموعه بازو متشکل از یک پیچ  برای اتصال به شافت آلومینیمی و یک بلبرینگ و بدنه ای از جنس کائوچو می¬باشد. بلبرینگ و پیچ جزء قطعات استاندارد هستند. بدنه کائوچویی بازو توسط کمان اره بریده می¬شود. قطعه برش خورده توسط دستگاه تراش گونیا تراشی می¬شود.در انتها محل قرارگیری بلبرینگ توسط چهارنظام نامنظم روی قطعه ایجاد می¬کنیم

فنر ارشمیدس
فنر ارشمیدس با پیچاندن یک مفتول فولادی با قطر 2 میلی متر روی چند میله با قطرهای مختلف بصورت دستی ساخته شده است . این فنر به هنگام پایین آمدن بازو در خود جمع می¬شود و نیرو را در داخل خود ذخیره می¬کند و هنگامی که بازو به سمت بالا حرکت کند نیروی دخیره شده را آزاد نموده و به بالا رفتن بازو کمک می¬کند .

بسم الله الرحمن الرحیم

پایان نامه (1)
قسمت های مکانیکی ربات بازو
به لحاظ مکانیکی می¬توان ربات بازو را به سه قسمت تقسیم نمود.
در شکل زیر مجموعه کامل ربات بازوکه در نرم افزار Solid Works
  طراحی شده، مشاهده می¬شود. اجزاء تشکیل دهنده هر قسمت
 و نحوه عملکرد و ساخت قسمت های مختلف ربات در ادامه
 به تفصیل توضیح داده می¬شود.




1-1-بازوی اصلی
بازوی اصلی ربات که متصل به میز گردان می¬باشد
و در انتها مجموعه گیره مکانیکی را حمل می¬کند.
مطابق شکل زیر شامل قطعات زیر است:

1.    بدنه بازو
2.    یاتاقان
3.    بلبرینگ
4.    واشر آلومینیمی
5.    سروو موتور
6.    کوپلینگ سروو موتور
7.    پایه نگه دارنده سروو موتور
8.    فنر ارشمیدس
9.    پیچ نگه دارنده 

بسم الله الرحمن الرحیم

دسته بندی ربات ها بر اساس دسته بندی اتحادیه های رباتیک

به منظور دسته بندی رباتها لازم است كه قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف
آنــــــها باشیم. سه دسته بندی مختلف در مورد رباتها، دسته بندی اتحادیــــــه
 رباتهای ژاپنی، دسته بندی اتحادیه رباتیك آمریكا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی

رباتهای صنعتی هستند.

دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

 انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می¬كند:
    1- یك دست مكانیكی كه توسط اپراتور كار می كند : وسیله ای است
كه دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی كار می¬كند.
    2- ربات با تركیبات ثابت : این دسته رباتها با تركیبات ثابت طراحی
می¬شوند. در این حالت یك دست مكانیكی كارهای مكانیكی را با قدمهای
متوالی تعریف شده انجام می¬دهد و به سادگی ترتیب كارها قابل تغییر نیست.
    3- ربات با تركیبات متغیر : یك دست مكانیكی كه كارهای تكراری را با
قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می¬دهد و این ترتیب به
سادگی قابل تغییر است.
    4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا
كنترل ربات كاری را كه باید انجام شود، انجام می¬دهد و ربات مراحل انجام
وظیفه را در حافظه ضبط می¬كند. هر وقت كه لازم باشد، می توان اطلاعات
ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت
خودكار انجام می¬دهد.
    5- ربات با كنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یك برنامه كامپیوتری
به او تفهیم می¬نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات
با كنترل عددی، رباتی است كه با برنامه كامپیوتری كار می¬كند.
    6- ربات باهوش : این ربات درك از محیط و استعداد انجام كار با توجه به
تغییر در شرایط و محدوده عمل كار را دارد.

    انستیتوی رباتیك آمریكا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

    دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

    مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شكل زیر تقسیم كرده است :
    نوع A : دستگاهی كه توسط دست یا از راه دور كنترل می¬شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).
    نوع B : وسیلة حمل كننده خودكار با یك سیكل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).
    نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی كنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).
    نوع D : دستگاهی كه قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان
 ربات باهوش معروف است.

بسم الله الرحمن الرحیم

شاید به لحاظ تئوری مطالب زیر برای برخی جالب باشد
بهر حال برای مقدمه هم این مطالب لازم است
انچه در زیر میخوانید تقریبا یک تاریچه تمام عیار و کاملی
برای رباتیک میباشد

تاریخچه روباتیک

- 270 ق م : زمانی که یونانیان به ساخت مجسمه های متحرک میپرداختند.
- حدود سال 1250 م: بیشاپ آلبرتوس ماگنوس (Bishop Albertus Magnus) ضیافتی ترتیب داد که درآن، میزبانان آهنی از مهمانان پذیرایی می کردند. با دیدن این روبات، سنت توماس آکویناس (Thomas Aquinas) برآشفته شد، میزبان آهنی را تکه تکه کرد و بیشاب را ساحر و جادوگر خواند.
- سال 1640 م: دکارت ماشین خودکاری به صورت یک خانم ساخت و آن را Ma fille Francine " می نامید.این ماشین که دکارت را در یک سفر دریایی همراهی می کرد، توسط کاپیتان کشتی به آب پرتاب شد چرا که وی تصور می کرد این موجود ساخته شیطان است.
- سال 1738 م: ژاک دواکانسن (Jacques de Vaucanson) یک اردک مکانیکی  ساخت که بیش از 4000 قطعه تشکیل شده بود.
این اردک می توانست از خود صدا تولید کند، شنا کند، آب بنوشد، دانه بخورد و آن را هضم و سپس دفع کند. امروزه در مورد محل نگهداری این اردک اطلاعی در دست نیست.
- سال 1805 م: عروسکی توسط میلاردت (Maillardet) ساخته شد که می توانست به زبان انگلیسی و فرانسوی بنویسد و مناظری را نقاشی کند.
- سال 1923 م: کارل چاپک (Karel Capek) برای اولین بار از کلمه روبات (robot) در نمایشنامه خود به عنوان آدم مصنوعی استفاده کرد. کلمه روبات از کلمه چک robota گرفته شده است که به معنی برده و کارگر مزدور است. موضوع نمایشنامه چاپک، کنترل انسانها توسط روباتها بود، ولی او هرگونه امکان جایگزینی انسان با روبات و یا اینکه روباتها از احساس برخوردار شوند، عاشق شوند، یا تنفر پیدا کنند را رد می کرد.
- سال 1940 م: شرکت وستینگهاوس (Westinghouse Co.) سگی به نام اسپارکو (Sparko) ساخت که هم از قطعات مکانیکی و هم الکتریکی در ساخب آن استفاده شده بود. این اولین باری بود که از قطعات الکتریکی نیز همراه با قطعات مکانیکی استفاده می شد.
- سال 1942 م: کلمه روباتیک (robatics) اولین بار توسط ایزاک آسیموف در یک داستان کوتاه ارائه شد. ایزاک آسیموف (1920-1992) نویسنده کتابهای توصیفی درباره علوم و داستانهای علمی تخیلی است.
- دهه 1950 م: تکنولوژی کامپیوتر پیشرفت کرد و صنعت کنترل متحول شد. سؤلاتی مطرح شدند. مثلاً: آیا کامپیوتر یک روبات غیر متحرک است؟
- سال 1954 م: عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما توسط جرج دوول (George Devol) شروع شد.
امروزه، 90% روباتها، روباتهای صنعتی هستند، یعنی روباتهایی که در کارخانه ها، آزمایشگاهها، انبارها، نیروگاهها، بیمارستانها، و بخشهای مشابه به کارگرفته می شوند.در سالهای قبل، اکثر روباتهای صنعتی در کارخانه های خودروسازی به کارگرفته می شدند، ولی امروزه تنها حدود نیمی از روباتهای موجود در دنیا در کارخانه های خودروسازی به کار گرفته می شوند.مصارف روباتها در همه ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند.برای مثال امروزه برای بررسی وضعیت داخلی رآکتورها از روبات استفاده می شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسانها صدمه نزند.
- سال 1956 م: پس از توسعه فعالیتهای تکنولوژی یک که بعد از جنگ جهانی دوم، یک ملاقات تاریخی بین جورج سی.دوول(George C.Devol) مخترع و کارآفرین صاحب نام، و ژوزف اف.انگلبرگر (Joseph F.Engelberger) که یک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در این ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسیموف پرداختند. ایشان سپس به موفقیتهای اساسی در تولید روباتها دست یافتند و با تأسیس شرکتهای تجاری، به تولید روبات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت Unimate برگرفته از Universal Automation را برای تولید روبات پایه گذاری کرد. نخستین روباتهای این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) برای انجام کارهای دشوار در خودروسازی به کار گرفته شد. انگلبرگر را "پدر روباتیک" نامیده اند.
- دهه 1960 م: روباتهای صنعتی زیادی ساخته شدند. انجمن صنایع روباتیک این تعریف را برای روبات صنعتی ارائه کرد:
"روبات صنعتی یک وسیلة چند کاره و با قابلیت برنامه ریزی چند باره است که برای جابجایی قطعات، مواد، ابزارها یا وسایل خاص بوسیلة حرکات برنامه ریزی شده، برای انجام کارهای متنوع استفاده می شود."
- سال 1962 م: شرکت خودروسازی جنرال موتورز نخستین روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.
- سال 1967 م: رالف موزر (Ralph Moser) از شرکت جنرال الکتریک (General Electeric) نخستین روبات چهارپا را اختراع کرد.
-    سال 1983 م: شرکت Odetics یک روبات شش پا ارائه کرد که می توانست از موانع عبور کند و بارهای سنگینی را نیز با خود حمل کند.
- سال 1985 م: نخستین روباتی که به تنهایی توانایی راه رفتن داشت در دانشگاه ایالتی اهایو (Ohio State Uneversity) ساخته شد.
- سال 1996 م: شرکت ژاپنی هندا (Honda) نخستین روبات انسان نما را ارائه کرد که با دو دست و دو پا طوری طراحی شده بود که می توانست راه برود، از پله بالا برود، روی صندلی بنشیند و بلند شود و بارهایی به وزن 5 کیلوگرم را حمل کند
روباتها روز به روز هوشمندتر می شوند تا هرچه بیشتر در کارهای سخت و پر خطر به یاری انسانها بیایند.


قانون روباتیک آسیموف
روبات ها نباید هیچگاه به انسانها صدمه بزنند.
روباتهاباید دستورات انسانها را بدون سرپیجی از قانون اوّل اجرا کنند.
روباتها باید بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند